Założycielami POPR byli ratownicy rożnych specjalności, których doświadczenie jak i historia były bardzo bogate. Tworzyli historię psów ratowniczych w Polsce – byli ratownikami i przewodnikami psów, działającymi początkowo w innych grupach ratowniczych. Początki ich kariery sięgają 1995 roku oraz struktur Polskiego Czerwonego Krzyża, kiedy to na fali rosnącej popularności psów ratowniczych, po akcji ratowniczej na gruzowisku wieżowca przy ul. Wita Stwosza w Gdańsku, zintensyfikowała się działalność poszukiwawczo-ratownicza na Pomorzu. W 1996 r. z uwagi na zaistniałe problemy we współpracy z PCK rozpoczęli działalność w ramach Sekcji Psów Ratowniczych OSP Gdańsk, gdzie brali udział m. in. w poszukiwaniu osób po trzęsieniu ziemi w Turcji w 1999 roku, za co w dowód uznania zasług dwóch ratowników zostało odznaczonych przez Prezydenta RP medalami „Za ofiarność i odwagę”.
Dodatkowo działali m.in. podczas katastrofy Zakładów Mięsnych w Gdańsku, zawalenia się budynku po wybuchu gazu w Dźwirzynie, zabezpieczali wyburzanie wieżowca ZREMB-u w Sopocie oraz w wielu innych akcjach poszukiwawczych osób zaginionych na terenie całego kraju. Po napotkaniu trudności logistycznych ze strony PSP podczas prowadzonych działań poszukiwawczych oraz po odmowie udzielenia potrzebnego w działaniach wparcia, została podjęta decyzja o opuszczeniu szeregów OSP. Ratownikom udało się doprowadzić w 2001 roku do zarejestrowania samodzielnej i niezależnej organizacji, przyjmując nazwę Poszukiwawcze Ochotnicze Pogotowie Ratunkowe.
POPR następnie wydzieliło w swoich strukturach Służbę Ratowniczą, czyli pododdział bezpośrednio odpowiedzialny za działalność ratowniczą. Na jej czele stanął emerytowany policjant Zbigniew Matysiak, a następnie zastępca dowódcy 43. Bazy Lotniczej Marynarki Wojennej kmdr por. Waldemar Skrzypiński, co zapoczątkowało intensywny rozwój organizacji oraz nadało jej ostateczną formę, która została doceniona przez społeczność Trójmiasta i nagrodzona 1. miejscem w kategorii „Pomocna dłoń Trójmiasta” w IV Plebiscycie Nagród Niezależnych Skrzydła Trójmiasta oraz Wyróżnieniem Nagrody Bursztynowego Mieczyka im. Macieja Płażyńskiego w 2014 roku.